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各种工业机器人介绍 如何控制六轴工业机器人?

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六轴串联机器人控制方式一般有三种:位置控制,速度控制,力矩控制,目前大部分工业机器人都是用位置控制,协作机器人一般用力矩控制!顾名思义,位置控制就是基于位置的控制方式,这里所谓的位置是指机械臂各个关节的角度值!机械臂完成一系列动作,都是各关节的电机收到控制角度指令后执行指令的结果!那么角度指令是如何产生的呢?

角度指令是运动规划器(运动规划算法)计算出来的,运动规划器在在得到末端执行器初始位置和结束位置,还有机械臂各连杆长度等参数的约束下,就会计算出一条机械臂运动的路径对应的6个关节连续的转动角度,这种运动规划器直接规划出来的路径点一般都是离散型的关键点,在此基础上利用插补算法,就可以得到各个关节平滑运动的关节角度了!把此角度发给控制器,控制器就会输出脉冲(或者总线不需要脉冲)驱动电机控制器,让每个关节电机运动了!

速度控制和力矩控制类似,运动规划器出来的数据有基于位置的,有基于速度的,有基于力矩的,看你需要哪种控制方式!不过速度控制和力矩控制比较复杂,在硬件上往往需要更多传感器的参与!

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六轴机器人是我们常说的工业机器人,目前六轴机器人应用的比较典型的应用包括了:机器人焊接,机器人装配上下料,机器人喷涂,打磨等等工作的机器人。在汽车行业,电子行业应用量都非常大。

这就是六轴机器人:

当下主要的六轴机器人的操作控制方法是通过示教器。

1、工业机器人的控制一般通过,示教器进行简单的调试控制。

2、通过离线编程软件,进行离线编程。

3、去掉示教器,直接用电脑控制。

(1)这里我一个一个给一些解释。如果是国际四大家族的家人,那么每家都有区别,但是区别不是非常大。如果是国产的机器人,那么搞定keba的示教器基本可以通吃。

(2)离线编程,属于工业自动化发展的晋级阶段。对于机器人可以直接解析3D机器人运动结构,并且准确的执行起来,离线编程显然比示教操作又数不尽的优势,更为主要的是,离线编程可以预演复杂的操作,以及多工位的配合。这在汽车行业应用是非常普遍的。

是的,理想状态下,这个牛逼的吊咋天软件可以直接解析CAD文件,搞定你的一切想象。当然目前大量的应用还是想象。

(3)工业一切的牛逼,是建立在让一个牛逼的机器可以傻瓜式的应用。美名其曰方便,其实就是省钱,谁都能干。

现在不少企业,不想要示教器,就希望直接通过电脑,或者触摸屏的几个简单的键直接操作。前期需要调试好,然后在标准单元力一直按照这个模式搞定,有问题就停机。

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看你的工业机器人能支持哪种示教模式,目前市面上主要支持两种示教形式:在线示教和离线示教。在线示教分为手动编程示教、关节拖动示教、引导示教、轮廓示教等;离线示教有软件模拟示教、脚本示教、图形示教;

控制底层大同小异,主要就是数据分包给不同的关节(伺服),然后伺服执行相应的指令,这是单关节的运动。如果你想控制机械臂进行绝对空间位置数据坐标的移动,就要先构筑一个机械手的整体空间数据,由算法转化到每个关节的自由度,从而从每个关节的数据构筑整个空间的点位数据。


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